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2020-01-08 18:03:12阅读量:4733

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出奖率高的在线娱乐平台,鱼羊 发自 凹非寺

量子位 报道 | 公众号 qbitai

想要在现实世界的机器人身上探索强化学习(rl),并非易事。

首先,你得拥有类似这样的机器人平台:

而像这样的一只pr2,售价高达40万美元(约合人民币286万元)。

这就足以让很多刚刚起步,或者正想涉足rl/机器人学研究的小型实验室望而却步了。

不过现在,谷歌正在试图让这件事变得更简单,更便宜。

比如这样一只三指机器人:

价格仅3500美元(约合人民币2.5万元)。

还有这样一只四足机器人:

价格4200美元(约合人民币3万元)。

并且,还有相应的开源代码,和精心设计的基准测试作为配套。

这就是谷歌的robel基准。这项研究登上了corl 2019。

robel

robel由两只机器人组成,适用于不同的强化学习研究任务。

三指手形机器人,名为d’claw,擅长学习灵巧操作任务。

d’claw执行任务的过程中有三种常见的操纵行为。

姿势,适应不同环境的形状。

旋转,将物体旋转到指定的角度。

以及拧紧。

四足机器人,名叫d’kitty,是只小猫咪,擅长学习敏捷移动。

它的三种基准测试动作,是站立,定向和行走。

机器人的设计都基于现成的组件和常用的原型制作工具(3d打印或激光切割),模块化,易于组装,易于维护。

即使你对硬件并不在行,也仅需要几个小时的时间,就能构建完成。

robel还为所有这些基准测试任务提供了模拟器,有助于研究人员进行算法开发和快速原型设计。

可复现,很鲁棒

听上去便宜好用的robel,到底靠不靠谱呢?

迄今为止,谷歌已经对其进行了长达14000多个小时的训练。

实验证明,robel能够胜任多种机器学习算法。

并且,两个不同的实验室分别对robel进行了“试用”。仅使用robel的设计文件和装配说明,两个实验室都成功复现了robel的两个硬件平台。

两个实验室都对自己组装起来的robel进行了基准任务测试。

两条训练曲线几乎重合。也就是说,在不同地点建造的两只机器人,不仅表现出了相似的训练进度,并且最终都收敛到了同一性能水准。

还真是便宜又好货啊。

传送门

博客地址:

https://ai.googleblog.com/2019/10/robel-robotics-benchmarks-for-learning.html

robel项目地址:

https://sites.google.com/view/roboticsbenchmarks/platforms

论文地址:

https://arxiv.org/abs/1909.11639

— 完 —

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